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Die Serie „Legends“ handelt vom FBI-Agenten Martin Odum (Sean Bean), der für die Deep Cover Operations Task Force des FBI arbeitet und die unglaublich gut entwickelte Fähigkeit besitzt, sich je nach Auftrag in eine andere Person zu verwandeln. Seine eigene Identität wird jedoch kompromittiert, als ihm ein mysteriöser Fremder nahelegt, dass er nicht der ist, der er zu sein glaubt.

Steve Harris porträtiert die Rolle des Nelson Gates, des Leiters der DCO-Sondereinheit. Er setzt Martin wieder als Agent für eine geheime Mission ein, obwohl mehrere Psychiater ihm bereits die Dienstuntauglichkeit bescheinigt haben. Darüber empört und schockiert ist Crystal Quest (Ali Larter), eine weitere DCO-Agentin, die mit Martin auch schon Mal liiert war.

Weitere Hauptrollen haben: Amber Valletta als Martins Ex-Frau Sonya und Mutter seines jungen Sohns Aidan (Lux Haney-Jardine); Tina Majorino als neuestes Mitglied der DCO-Einheit; Rob Mayes als Troy Quinn, ein mittlerweile in die Verwaltung aufgestiegener ehemaliger DCO-Agenten, bei dem eine Mission vor allem als erfolgreich gilt, wenn das Ziel erreicht wurde - Überleben der eingesetzten Agenten optional.

Antonio „Tony“ Cimarro (Morris Chestnut) wird zum Rivalen von Martin: Er ist ein cleverer FBI-Agent, der über ein ähnliches Talent verfügt, so genannte „Legends“ wie Odum anzunehmen und längere Zeit undercover zu leben. Obwohl Tony extrem ehrgeizig und ein Workoholic ist, steht er wegen Martins außergewöhnlicher Gabe allerdings immer in dessen Schatten.